Manuver robot beroda

Dari percobaan pembuatan sebuah robot mobile (beroda) maka dapat dibuat 4 manuver yang mungkin dilakukan, seperti ditunjukkan pada ilustrasi berikut:

1. roda kiri diam, sedangkan roda kanan berputar ke depan/maju, maka robot akan bermanuver ke kiri dengan poros manuver berada pada roda kiri.
2. roda kanan diam, sedangkan roda kiri berputar ke depan/maju, maka robot akan bermanuver ke kanan dengan poros manuver berada pada roda kanan.
3. roda kiri berputar ke belakang/mundur dan roda kanan berputar ke depan/maju, maka robot akan bermanuver ke kiri dengan poros manuver berada pada titik tengah antara roda kiri dan kanan.
4. roda kanan berputar ke belakang/mundur dan roda kiri berputar ke depan/maju, maka robot akan bermanuver ke kanan dengan poros manuver berada pada titik tengah antara roda kiri dan kanan.

Digital Filter Kernel

Kernel Filter Digital ada 3 jenis :

1. Exponential
2. Square pulse
3. Sinc

kernel filter ini adalah LPF (low pass filter). Dari kernel-kernel filter tersebut dapat dibuat filter-filter turunannya seperti HPF (high pass flter), BPF (band pass filter) dan BRF (band reject filter).

Untuk membuat HPF dilakukan dengan cara mengurangi sinyal impulse dengan kernel-kernel filter nya dalam ruang waktu. (lihat ilustrasi pada gambar 1, 2, 3).

Parameter-parameter dalam ruang frekwensi (frequency response) yang digunakan untuk menilai kinerja sebuah filter digital  yang baik adalah :

1. Mempunyai roll-off (batas antara passband dengan stopband) yang tegas/mendekati tegak.
2. Bagian passband-nya rata/tidak bergelombang/tidak ada ripple.
3. Stopband attenuation-nya bagus(dB makin kecil)

 

 Gambar 1. Kernel filter exponential

  Gambar 2. Kernel filter square

Gambar 3. Kernel filter sinc

Fuzzy Logic (Logika Kabur)

Beberapa pemikiran yang menyebabkan berkembangnya Fuzzy Logic

Precision is not truth.

Henri E. B. Matisse, 1869–1954

Impressionist painter

As complexity rises, precise statements lose meaning and meaningful statements
lose precision.

Albert Einstein

All traditional logic habitually assumes that precise symbols are being employed. It is therefore not applicable to this terrestrial life but only to an imagined celestial existence.

Bertrand Russell, 1923
British philosopher and Nobel Laureate

We must exploit our tolerance for imprecision.

Lotfi Zadeh, 1973

Professor, Systems Engineering, UC Berkeley