Filter Digital Paling Sederhana (MOVING AVERAGE FILTER)

Moving Average Filter (MA filter) adalah filter digital yang paling sederhana karena mudah dipahami dan digunakan, filterini umum diunakan untuk mengurangi random noise tetapi tidak baik digunakan untuk memisah-misahkan frekwensi dalam rentang band tertentu.
Sesuai dengan namanya, maka MA filter dilakukan dengan cara merata-ratakan n-point data masukkan untuk menghasilkan sebuah data keluaran, seperti dinyatakan pada pesamaan berikut : 

y[i] = {x[i+0] + x[i+1] + ....... + x[i+(M-1)]}/M

x[i] = data masukkan ke-i
y[i] = data keluaran ke-i
M = point MA filter

Misal, jika M = 5 maka y[2] = (x[2] + x[3] + x[4] + x[5] + x[6])/5
Gambar 1. merupakan respon frekwensi dari filter MA dengan M-point yang berbeda-beda. Tampak pada spektrum MA 3-point memiliki 2 puncak, 5-point memiliki 3 puncak dan 9-point memiliki 5 puncak, begitu seterusnya, dengan persamaan (M+1)/2 puncak, sedangkan untuk jumlah lembah adalah (M-1)/2.

Gambar 1. MA filter dan respon frekwensinya dengan M poin yang berbeda-beda

Gambar 2. merupakan hasil pemfilteran MA yang diterapkan pada sinyal kotak yang ditambahkan dengan white noise (random noise), dengan point MA yang berbeda-beda.

Gambar 2. Hasil pem-filter-an menggunakan MA dengan m-point

Memahami rating dari BLDC Motor (Brushless DC Motor)

kV rating:
adalah perbandingan kecepatan tanpa beban per volt tegangan, misal sebuah BLDC motor rating kV nya 4600 dan 12V, maka kecepatan maksimum dari motor tersebut adalah 4600 x 12 = 55200 rpm, ingat keceapatan maksimum dicapai pada saat tanpa beban (ingat hubungan kecepatan dengan torsi motor).
Sebagian besar BLDC motor memiliki kV rating yang tertera pada badan bagian luar motor atau bisa juga dilihat pada datasheet-nya.

motor turns:
Sama seperti pada motor dengan sikat, motor turn pada brushless motor berarti jumlah lilitan kawat yang terletak pada kutub-kutubnya.

1. Makin banyak jumlah lilitan kawat berarti kecepatan puncaknya makin kecil, tetapi torsinya makin besar.
2. Makin sedikit jumlah lilitan kawat berarti kecepatan puncaknya makin besar, tetapi torsinya makin kecil.
3. BLDC motor dengan turn rating 5.5 mempunyai torsi yang lebih kecil tetapi mempunyai kecepan puncak yang lebih cepat dibandingkan dengan BLDC mutor dengan turn rating 12.

current rating (Amps) :
Max current rating adalah besarnya arus maksimum yang dibolehkan agar motor aman dalam beroperasi/bekerja (satuan dalm ampere).
Countinuous current rating besarnya arus yang dibolehkan agar motor tersebut aman dalam beroperasi dalam jangka waktu yang lama. Biasanya 80% dari max current, agar motor tidak terbakar.
Perhatikan juga konsumsi arus terpengaruh oleh kV rating,tegangan battery, beban yang ditanggung dan rasio gear.

watts:
Watts adalah daya motor (juga bisa dirubah menjadi hourse power), watts = Volt x arus. Sebuah motor memiliki daya 150 watts, berarti besar daya yang diserap optimal adalah 150 watts agar aman jika dioperasikan dalam jangka waktu lama. Sebenarnya motor dapat dioperasikan di atas daya nominal tapi jika dioperasikan dalam jangka waktu lama akan menyebabkan keruskan akan cepat terjadi pada motor

Motor efficiensi :
motor efficiensi menunjukkan  kualitas dari motor.Efficiensi motor makin tinggi berarti rancangannya bagus dan kualitas bahan/komponennya bagus. Makin tinggi efficiensi maka berati makin banyak daya yang digunakan untuk mengasilkan kerja dibandingkan dengan daya yang dibuang berupa panas. Misalkan motor 100 watts dengan eEfficiensi 80% berarti daya yang digunakan untuk menghasilkan gerak sebesar 80 watts sedangkan panas yang dihasilkan sebesar 20 watts (rugi-rugi).
motor yang bekerja dengan menghasilkan suhu yang rendah maka akan mengurangi trouble yang timbul. Untk mengurangi panas yang akan tibul maka mempertahankan agar gear-gear selalu dalam keadaan baik, menggunakan motor dengan efficiensi yang lebih baik, mengurangi besarnya arus maupun tegangan, memberi pendingin terhadap motor baik berupa kipas angin atau heat sink.

Manuver robot beroda

Dari percobaan pembuatan sebuah robot mobile (beroda) maka dapat dibuat 4 manuver yang mungkin dilakukan, seperti ditunjukkan pada ilustrasi berikut:

1. roda kiri diam, sedangkan roda kanan berputar ke depan/maju, maka robot akan bermanuver ke kiri dengan poros manuver berada pada roda kiri.
2. roda kanan diam, sedangkan roda kiri berputar ke depan/maju, maka robot akan bermanuver ke kanan dengan poros manuver berada pada roda kanan.
3. roda kiri berputar ke belakang/mundur dan roda kanan berputar ke depan/maju, maka robot akan bermanuver ke kiri dengan poros manuver berada pada titik tengah antara roda kiri dan kanan.
4. roda kanan berputar ke belakang/mundur dan roda kiri berputar ke depan/maju, maka robot akan bermanuver ke kanan dengan poros manuver berada pada titik tengah antara roda kiri dan kanan.